Slípka zelenonohá je středně velký, zavalitý, pěkně vybarvený vodní pták z početné čeledi chřástalovitých. Dospělí jedinci mají většinu těla zbarvenou do tmavo-modra, jen hlava má tmavší odstín. Křídla má slípka zelenonohá hnědá, na boku se jí táhne výrazný bílý pruh, dlouhé končetiny s nápadně dlouhými prsty má zbarveny jasně zeleno-žlutě. Jejím nejvýraznějším rozpoznávacím znakem je zřejmě jasně červený čelní štítek a zobák se žlutou špičkou.